В майнкрафте Axis-Aligned Bounding Box. Я бы на твоём месте написал небольшой движок с коллизиями, создал бы на каждую часть тела Bounding Box(только уже коробку, которую можно вращать), а затем проверял. Увы, не могу понять, как проверять коллизии таких коробок.