Ну так, вкратце:
- Читаешь доки по движку (Bullet), туторы, выполняешь то же на JBullet.
- Подключаешь либу в кубач.
- Инициализируешь JBullet, передавая ему нужные данные. Где это делать - уже придётся самому решать и статьи тут не помогут, только ошибки и грабли.
- Строишь физическую модель окружения. Благо в кубаче большая часть окружения - кубы и сетку для них построить проще простого.
- Твой физический объект будет скорее всего набором простейших, связанных разными типами Joint'ов.
- ???
- PROFIT