Ну так это компромисс между скоростью и функционалом. Когда используешь рендер-буферы, ты должен осознавать, что не сможешь напрямую считывать данные, об этом даже прямым текстом написано.
И всё же, есть довольно простой способ это сделать - делаем блит в текстуру глубины, и нет проблем. При грамотно выстроенной архитектуре, если она не предполагает постоянного считывания глубины во время разных стадий отрисовки сцены, одного-двух блитов на кадр хватает с головой, и мы всё равно можем выиграть в производительности.